Quaternion

http://www015.upp.so-net.ne.jp/notgeld/quaternion.html

http://www.arakin.dyndns.org/gl_torusquat.php

３次元物体の回転には，四元数（しげんすう、quaternion；クオータニオン）を使う。

静止軌道にいるスパイ衛星を考える。スパイ衛星は，カメラを常に地球に向けていなければならない。つまり，ふつうに静止軌道にいるだけでは，カメラはあさっての方向を向いてしまうので，公転周期と同じ周期で自転していなければならない。すなわち，物体には，瞬間の絶対的な回転角度だけでなく，単位時間あたりの回転速度（角速度）ももたせなければならない。面倒。

OpenGL上での回転の話は， http://wisdom.sakura.ne.jp/system/opengl/gl11.html を参考にする。