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http://www015.upp.so-net.ne.jp/notgeld/quaternion.html

http://www.arakin.dyndns.org/gl_torusquat.php

３次元物体の回転には，四元数（しげんすう、quaternion；クオータニオン）を使う。

静止軌道にいるスパイ衛星を考える。スパイ衛星は，カメラを常に地球に向けていなければならない。つまり，ふつうに静止軌道にいるだけでは，カメラはあさっての方向を向いてしまうので，公転周期と同じ周期で自転していなければならない。すなわち，物体には，瞬間の絶対的な回転角度だけでなく，単位時間あたりの回転速度（角速度）ももたせなければならない。面倒。

OpenGL上での回転の話は， http://wisdom.sakura.ne.jp/system/opengl/gl11.html を参考にする。

BEEP Core protocol central

Project BHはクライアント・サーバ型システムとして作る予定なので，プロトコルをどうしようかあれこれ考えていたのだが，BEEPというものを発見したので使ってみようと思う。

BEEPは，Block Extensible Exchange Protocolの略。Peer-to-peer通信の下回りを面倒みてくれるようだ。

Cでの実装に，Vortex Libraryがある。中を見たところ，結局はアプリケーションレイヤーは自分で設計して作らなければならなさそうだ。当たり前といえば当たり前。ぱっと思いつくのは，ログイン処理や自機の移動など。自機近傍に他機が近づいた時も，通信が必要だろう。

Voltex Libraryをビルドしてみた。Axl Libraryが必要なので先にビルド。特に問題なし。python-devが必要なので，apt-get install。makeすると，

cc1: warnings being treated as errors
vortex_tls.c: In function ‘vortex_tls_invoke_tls_activation’:
vortex_tls.c:617: error: assignment discards qualifiers from pointer target type
vortex_tls.c: In function ‘vortex_tls_prepare_listener’:
vortex_tls.c:1377: error: assignment discards qualifiers from pointer target type

とエラー発生。仕方ないのでBH用のリモートブランチを作成して修正する。

--- a/tls/vortex_tls.c
+++ b/tls/vortex_tls.c
@@ -586,7 +586,7 @@ int      vortex_tls_invoke_tls_activation (VortexConnection * connection)
        /* get current context */
        VortexCtx            * ctx = vortex_connection_get_ctx (connection);
        SSL_CTX              * ssl_ctx;
-       SSL_METHOD           * meth;
+       const SSL_METHOD     * meth;
        SSL                  * ssl;
        X509                 * server_cert;
        VortexTlsCtxCreation   ctx_creation;
@@ -1344,7 +1344,7 @@ void vortex_tls_prepare_listener (VortexConnection * connection)
 {
        /* get current context */
        VortexCtx            * ctx = vortex_connection_get_ctx (connection);
-       SSL_METHOD           * meth;
+       const SSL_METHOD     * meth;
        SSL_CTX              * ssl_ctx;
        SSL                  * ssl;
        char                 * certificate_file;

const修飾が足りないので追加。コンパイルエラーはとれた。ドキュメントの生成でエラーが出るがよく分からないのでmake install。とりあえず作業終了。